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介绍了作为粒子滤波理论基础的递推贝叶斯估计的基本概念，说明了重要性函数对于粒子滤波器的设计是至关重要的。随后，给出了一种将EKF算法作为重要性函数的EPF算法，并提出将其用于静基座条件下的惯导系统非线性初始对准，通过计算机仿真对比了EPF和EKF的估计效果。仿真结果表明，EPF算法较传统的EKF算法对准时间更快，对准精度更高。