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<正>随着医疗设备的不断改进,医生手术技术的不断提高,越来越多的外科手术由传统的开放术式改为微创术式。微创手术创口小、有减少感染风险、减轻疼痛、术后免疫功能恢复快、住院时间短、术后美观等优点[1]。然而微创手术也存在一些天然缺陷,如缺乏触觉反馈、眼与手的协调性与灵活性差、视野窄、操作空间狭小等,为克服这些缺陷与不足,推动了机器人手术系统的发展[2]。目前,在国际上存在多种机器人手术系统及相关手术设备,其中使用最为广泛并得到美国食品和药品管理局（Food and Drug Administration,FDA）认证的只有达芬奇机器人手术系统[3-4]。现将达