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为测试小体积自旋弹的姿态,采用了地磁传感器和陀螺传感器的组合测试系统.结合地磁传感器和陀螺传感器的特点,提出了利用卡尔曼滤波算法来完成弹体姿态测试,并进行了仿真验证.仿真结果表明：方法可有效解决由于零漂导致陀螺解算误差随时间累计的问题,提高了姿态解算精度,从而实现小型弹箭弹体姿态信息的实时解算.