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针对低成本MEMS惯性传感器航向角的累积漂移误差和传统磁场校准方法使用不便等问题,提出一种基于动态磁场校准的九轴惯性融合方法。首先,通过旋转矩阵建立陀螺仪与磁力计的关系,利用扩展卡尔曼滤波对陀螺仪数据和磁力计数据进行融合,实现对磁力计的动态实时校准;然后利用互补滤波思想,着重考虑了自由加速度和磁场环境突变的情况,定义了各自的信赖函数,对PI控制器做出了改进;最终获得高稳定性的惯性传感器的姿态角。在传感器采样率为100 Hz,运行时长约为11 min,旋转圈数为117圈时,航向角的漂移为0.42°,与