论文部分内容阅读
为解决Acrobot等一类欠驱动机器人依靠励振与其他控制方法相结合不能实现可靠抓握目标杆运动控制的问题．提出欠驱动机器人大阻尼非完整约束概念，研究稳定抓握目标杆的控制策略与方法．设计专用于此类机器人的手爪，该手爪可抓紧支撑杆构成大阻尼非完整约束状态；提出利用快速摇起阶段的励振控制与大阻尼状态下退转反馈控制相结合实现欠驱动机器人稳定抓握目标杆的控制策略，并进行控制器设计；利用ADAMS与MATLAB软件建立三自由度欠驱动机器人联合仿真控制系统模型．仿真结果表明，该方法可实现可靠的抓握目标杆运动控制，验证了该