【摘 要】
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针对当前日益严峻的环境问题,基于两轮自平衡车在体积、灵活性方面的优势,提出一种两轮自平衡电动系统。在硬件方面,以STM32作为主控芯片,利用传感器对两轮车的加速度、旋转
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针对当前日益严峻的环境问题,基于两轮自平衡车在体积、灵活性方面的优势,提出一种两轮自平衡电动系统。在硬件方面,以STM32作为主控芯片,利用传感器对两轮车的加速度、旋转角速度等进行测量,并通过IR2111芯片对电机进行驱动;在软件方面,利用卡尔曼滤波对采集到的倾角信号进行处理,同时引入PID控制思想对两轮自平衡车进行控制。最后通过仿真得到比较稳定和均匀的PID控制波形,从而验证了设计方法的可行性。
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