【摘 要】
：
为提高农业车辆导航路径自动跟踪精度,提出一种基于线性时变模型预测控制的路径跟踪方法。该方法将农业车辆非线性运动学模型线性化和离散化处理,作为控制器预测方程;建立以
【机 构】
：
山东农业大学机械与电子工程学院,山东省园艺机械与装备重点实验室,山东农业大学信息科学与工程学院
论文部分内容阅读
为提高农业车辆导航路径自动跟踪精度,提出一种基于线性时变模型预测控制的路径跟踪方法。该方法将农业车辆非线性运动学模型线性化和离散化处理,作为控制器预测方程;建立以系统控制增量为状态量的目标函数,为防止无可行解,引入松弛因子;设计系统控制量、控制增量和状态量约束条件,并将目标函数求解转为带约束的二次规划问题;采用内点法进行求解,将求得的控制输入增量第一个元素作用于系统;重复以上过程,实现优化控制。基于Matlab/Simulink平台进行了模型预测控制器设计,并分别进行了导航坐标系下的直线和圆形路径跟踪试验
其他文献
目的:探讨粒巨细胞集落刺激因子(GM-CSF)联合异体肿瘤细胞疫苗的安全性和有效性。方法:收录病理明确的IV期癌症患者60例,其中恶性黑色素瘤11例,卵巢癌10例,肾癌15例,胃/结直
利用拉普拉斯金字塔分解方法对原始图像进行多分辨率分解，通过取不同方向的Gabor滤波器对分解后的各层图像进行多方向的滤波，提取出不同方向的边缘特征，再通过比较特征大小来判
20 世纪60 年代,在历史学特别是马克思主义历史观日益遭受实证主义和现代主义侵蚀之际,沙夫回到马克思,重释马克思主义.他以历史认识的客观性问题为核心,详尽考察了实证主义
建立了小体积液相提取HPLC测定唾液中大麻类毒品含量的方法。在pH=4缓冲溶液中，加入lmL含大麻标准品的家兔唾液试样，用0．5mL氯仿超声振荡提取5min，4000r／min离心lOmin，取下层液体挥
围困长春的攻心战纪念辽沈战役胜利５０周年□林文１９４８年５月２３日起，东北野战军第一兵团司令员肖劲光、政委肖华率１０万大军，在长春方圆５０华里筑起了一道坚不可摧的“城外之城”，实行军事围困，经济
针对先进战机分时体制干扰系统多目标干扰时的资源管理问题，采用多属性决策方法建立了目标威胁等级评估模型，并运用折中排序法（ VIKOR）对目标威胁等级进行偏序处理，重新整合了干扰
<正>1991年9月,我进入东风汽车公司开始从事金相检验工作。20多年来一直坚守初心,刻苦钻研勤奋实践,从一名普通工人逐渐成长为"湖北省技能大师",2019年又被评为第三届"荆楚工
乡村地域文化展示,是“美丽乡村”建设中传承和弘扬乡土文化、推进乡风文明的创新型实践。总结、评估近年来安吉县乡村地域文化展示群(现有36座)建设整体情况,分析其成败得失
随着经济全球化的发展和国内市场经济体制改革的深入和完善,国内工程项目管理目前需要通过引进和采用现代化、最尖端的管理理念和管理办法才能实现工程项目国际化的发展路线
目前冰在人类的生活中应用十分广泛,从食品行业到工业领域,冰已经成为不可缺少的物质。人类制冰的方式众多,但制冰的能源主要依靠电能,而水能是大量可再生资源中最易获取的能源之一,无污染且相对广泛的存在于地球上。水力驱动制冰机的研究可以充分利用低水位水能,通过对低水位水能的开发来满足人们对冰的需求,充分利用低水位水能制冰来为人类服务。本文针对我国江域及河流的水流速度现状,结合当前国家节能减排的基本国策,提