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针对某远程自主水下航行器,设计并实现了该航行器的实时仿真系统,阐述了该系统的方案构思、硬件组成及工作原理,介绍了实时仿真软件,最后给出在该系统上的实验结果.结果表明,该系统能为自动驾驶仪创造一个很好的仿真环境,通过它设计者在实验室中就可以较全面地对导航与控制系统进行调试,极大地节约实验成本和调试时间.