【摘 要】
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针对当前纺织品智能化生产加工过程中搬运机器人所面临的大规模复杂动态任务分配问题,提出了一种基于智能体博弈理论的分布式自主决策框架。根据纺织品实际生产过程任务环境
【机 构】
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西安工程大学电子信息学院,工业和信息化部电子第五研究所
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(51607133),陕西省自然科学基础研究计划项目(2019JM567),中国纺织工业联合会科技指导性项目(2018094),大学生创新创业训练项目(201910709019)
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针对当前纺织品智能化生产加工过程中搬运机器人所面临的大规模复杂动态任务分配问题,提出了一种基于智能体博弈理论的分布式自主决策框架。根据纺织品实际生产过程任务环境建立任务模型,在考虑到任务的距离和时间优先级等因素下建立目标函数,以智能体的目标效用函数最优为策略选择依据,引入博弈论中的Nash均衡理论对问题求解,并对该决策框架进行了实验验证。实验结果表明:在该决策框架下任务的分配相比同类分布式任务分配算法能够得到全局最优解,具有较强的可扩展性、良好的鲁棒性、收敛性能,同时对动态任务分配同样具有良好结果表现。
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