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本文对移动机器人的实时导航和避障设计了基于栅格（Ｇｒｉｄｓ）的控制算法，用该算法控制清华大学计算机系研制的ＴＨＭＲ－Ⅱ移动机人能在未知的环境中，实时检测出障碍物，并实时规划出合理路径，稳定、平滑连续地向着目标行驶．最后给出了ＴＨＭＲ－Ⅱ在几种典型环境中行驶的实验结果
基于栅格方法的移动机器人实时导航和避障
【摘 要】
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本文对移动机器人的实时导航和避障设计了基于栅格（Ｇｒｉｄｓ）的控制算法，用该算法控制清华大学计算机系研制的ＴＨＭＲ－Ⅱ移动机人能在未知的环境中，实时检测出障碍物，并实时规划出合理路径，稳定、平
【机 构】
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清华大学计算机科学与技术系
【出 处】
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机器人
【发表日期】
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1996年06期
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