【摘 要】
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应用无人机对风力发电机叶片进行精准巡视时，因定位误差以及外界干扰，会导致采集到的桨叶信息不全，针对这一问题本文提出一种风机叶片精准巡视的无人机控制策略。首先，根据无人机正对风机采集到的全景图，计算叶尖的位置坐标，从而得到巡视航线并设置巡视航点，实现对桨叶的全覆盖图像采集；接着，设计一种基于视觉的设定值修正器，先依次对摄像机采集到的原始图像进行灰度化、滤波降噪、边缘检测、直线提取；然后，对提取到的直
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应用无人机对风力发电机叶片进行精准巡视时，因定位误差以及外界干扰，会导致采集到的桨叶信息不全，针对这一问题本文提出一种风机叶片精准巡视的无人机控制策略。首先，根据无人机正对风机采集到的全景图，计算叶尖的位置坐标，从而得到巡视航线并设置巡视航点，实现对桨叶的全覆盖图像采集；接着，设计一种基于视觉的设定值修正器，先依次对摄像机采集到的原始图像进行灰度化、滤波降噪、边缘检测、直线提取；然后，对提取到的直线过滤并分类，进而计算图像中桨叶的中心线及其在图像坐标系中的截距，以此生成控制量对无人机的位姿进行调整使桨叶位于图像中心，同时对其进行了稳定性分析。经仿真试验表明，本文提出的策略可达到对风机叶片精准巡视的目的，为风力发电机的精细巡检提供可参考的方案，同时也可推广到对其它电力设备的精细巡检应用。
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