【摘 要】
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机器人旋转关节受到小扰动作用,导致控制鲁棒性不好。为了提高机器人旋转关节轴抗扰动鲁棒控制能力,提出一种基于运动参数融合的机器人旋转关节轴鲁棒性控制律。构建机器人旋
【基金项目】
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2015年广东省教育重点平台及科研项目青年创新人才类项目(自然科学类)(2015KQNCX218),2018年“攀登计划”广东大学生科技创新培育专项资金立项项目(pdjh2018a0629)
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机器人旋转关节受到小扰动作用,导致控制鲁棒性不好。为了提高机器人旋转关节轴抗扰动鲁棒控制能力,提出一种基于运动参数融合的机器人旋转关节轴鲁棒性控制律。构建机器人旋转关节轴的动力学模型,根据阻尼力矩与末端位姿协同控制的关联关系,得到位姿修正的反馈最小信息熵。采用姿态传感器进行机器人旋转关节轴的运动姿态参数采集,对采集的姿态参数采用Kalman滤波算法进行误差补偿和信息融合处理,采用滑膜积分控制方法进行机器人旋转关节轴运动的稳态控制,构建机器人旋转关节轴运动姿态稳定控制的数学模型和动力学模型。采用非交换微分调
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