【摘 要】
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对高精度电机伺服系统的控制策略进行了研究，针对伺服系统闭环层次多造成的稳态误差大、响应慢的问题，采用速度和加速度前馈控制改善了系统的跟踪性能；针对系统抗扰性能差的问题，采取一种新型扰动观测器作为负载转矩观测器，对负载转矩观测结果进行补偿，有效解决了负载扰动造成结果波动大的问题。此转矩观测器的设计简单仅有一个控制参数，不含微分量，具有高频噪声小的优点。对控制策略建模仿真，结果表明：前馈控制可以有效降
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对高精度电机伺服系统的控制策略进行了研究，针对伺服系统闭环层次多造成的稳态误差大、响应慢的问题，采用速度和加速度前馈控制改善了系统的跟踪性能；针对系统抗扰性能差的问题，采取一种新型扰动观测器作为负载转矩观测器，对负载转矩观测结果进行补偿，有效解决了负载扰动造成结果波动大的问题。此转矩观测器的设计简单仅有一个控制参数，不含微分量，具有高频噪声小的优点。对控制策略建模仿真，结果表明：前馈控制可以有效降低稳态误差，改善系统跟踪性能；进行负载转矩观测并补偿，可明显降低扰动造成的超调。
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