【摘 要】
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设计了一种位置环为线性自抗扰控制(LADRC)、转速和电流环为PI控制的工业机器人伺服系统。首先分析了伺服系统位置环的数学模型,并从模型出发设计了基于LADRC位置环控制器,其
【基金项目】
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湖南省自然科学基金(2019JJ50560),邵阳学院研究生科研创新项目(CX2019SY018)
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设计了一种位置环为线性自抗扰控制(LADRC)、转速和电流环为PI控制的工业机器人伺服系统。首先分析了伺服系统位置环的数学模型,并从模型出发设计了基于LADRC位置环控制器,其次研究了LADRC的参数整定方法,最后在Matlab/Simulink中对基于LADRC的伺服系统进行建模和仿真。仿真结果表明,较传统的PI控制,LADRC具有更好的位置跟随性能和抗干扰性能,对研发高性能工业机器人伺服系统具有借鉴意义。
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