【摘 要】
：
提出了一种基于改进型纯追踪算法的AGV运输平台路径追踪方法。在平台前后安装双排红外反射式光电传感器,以获取车体相对于引导线的横向偏差和航向偏差;根据偏差程度动态确定
【基金项目】
：
浙江省科技厅基础公益研究计划项目(LGN18F030001),浙江省科技厅重大专项(2016C02G2100540).
论文部分内容阅读
提出了一种基于改进型纯追踪算法的AGV运输平台路径追踪方法。在平台前后安装双排红外反射式光电传感器,以获取车体相对于引导线的横向偏差和航向偏差;根据偏差程度动态确定纯追踪算法的前视距离,提高了路径跟踪的精度;构建了平台运动学模型,将车体的位姿偏差信息最终转化成左右车轮的速度。仿真和实车试验表明:该方法能够解决不同初始状态的移动平台路径追踪问题,在稳定状态下,其偏差在±20mm之间,满足温室内狭窄空间的循迹运输需求。
其他文献
为实现玉米中耕精准变量施肥,针对自行研制的玉米智能化中耕变量施肥机,进行了双变量控制特性研究,并通过排肥理论分析确定了影响充肥性能的主要参数为排肥轮转速、排肥口开
针对国内养殖业普遍存在的人工称重分栏效率低、精度差等问题,设计开发了一种羊群智能化养殖装置。该装置以STM32处理器为控制器核心,综合利用传感器、射频识别、485通信等技
开发和设计了一种伸缩杆式残膜回收灭茬联合作业机。在对国内外各种残膜回收机优化组合的基础上,进行了残膜回收机的总体设计及主要部件的结构设计,着重进行了残膜回收灭茬联
针对目前柑橘人工除梢劳动强度大、效率低及反复性大等问题,通过分析柑橘新梢物理特性和生长环境,设计了一种手持式柑橘除梢机;阐述了该除梢机结构及工作原理,并对锯片和无刷
精整地联合机可为农作物的种植与耕种提供良好先决条件。为不断提高精整地的作业效率,实现精准化、机械智能化控制目标,根据精整地联合机的工作原理,通过对其整机结构进行参
在花生的生产工作中,花生荚果的除杂与分级是一项重要的产后处理工作。为此,针对目前我国对花生除杂和分级机械研究缺乏的现状,设计了一种花生除杂(清选)分级机。工作时,采用
设计了一种果园链式开沟器系统,可一次性完成开沟、覆土两道工序,并介绍了该系统的工作原理及结构。运用SolidWorks软件设计出链式开沟器系统的结构模型,计算出链式开沟器系
为了提高田间播种效率和质量,满足农业现代化的精密播种需求,首先分析了精密播种机的结构及自动射种装置原理,然后基于Exynos嵌入式处理器,设计和实现了射种过程的自动控制。
地膜覆盖技术不仅加快了农业科学的发展,而且改善了农业生产方式、提高了农业生产力,但在自然条件下土壤中残留的地膜极难降解,对农业的可持续发展造成巨大危害。为此,通过对