【摘 要】
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凿岩钻臂的自动定位系统是一个耦合的2输入2输出系统,系统存在响应较慢,负荷随机变化及参数快时变的特性。固定参数PID控制难以适应系统控制要求,因此,提出一种基于回归神经
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凿岩钻臂的自动定位系统是一个耦合的2输入2输出系统,系统存在响应较慢,负荷随机变化及参数快时变的特性。固定参数PID控制难以适应系统控制要求,因此,提出一种基于回归神经网络(DRNN)的2输入2输出PID控制器结构,给出了DRNN神经网络参数学习算法和PID控制器参数自整定算法。计算机仿真结果验证了该控制策略的可行性。
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