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对基于嵌入式实时操作系统的运动控制平台相关技术进行分析研究，并构建了基于嵌入式实时操作系统Small RTOS51的运动控制平台。基于该多任务实时操作系统，完成对自动超声检测机器人机构部分的控制，以及参数设定和实时位置显示等任务，实现了管道对接焊缝的自动超声检测自动化。结果表明使用嵌入式操作系统，采用多任务设计思想，使得实时应用程序的设计、扩展和维护变得更容易，应用程序的设计过程大为简化。