【摘 要】
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传统的机械手功能比较单一,研究多自由度灵巧手具有非常重要的意义。遵循机械原理并且模仿人类手指结构,设计出关节为全电机驱动的三指灵巧手。利用雅可比矩阵对其进行静力学
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传统的机械手功能比较单一,研究多自由度灵巧手具有非常重要的意义。遵循机械原理并且模仿人类手指结构,设计出关节为全电机驱动的三指灵巧手。利用雅可比矩阵对其进行静力学分析,建立灵巧手的包络抓取模型,通过Adams软件对其进行了抓取动力学仿真,分析了手指在强力抓取物体时每个指节所受接触力的变化。仿真结果表明：设计的灵巧手结构合理,动作灵活,既可进行定姿态抓取,也可以实现强力抓取,且强力抓取物体时整个灵巧手系统受力稳定,其仿真结果对下一步研究精确运动控制奠定了基础。
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