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针对CAN总线固定优先级调度设计中存在的问题，在给出了任务模型和相关定义的基础上，首先推导了任务的最坏响应时间．得出了系统可调度的方法；然后，给出了设计固定优先级调度算法的步骤；最后，以某型导弹控制系统为例进行了可调度分析和优先级设计，并用Truetime工具箱进行了仿真，结果显示了该方法的有效性。