【摘 要】
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根据果园施药机自动导航喷药作业需求,设计了一种基于北斗卫星导航系统（BDS）的施药机自动导航控制系统。该系统主要包括RTK-BDS接收机、导航控制器、转向控制器、电控气动转向
【基金项目】
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国家高技术研究发展计划(863计划)项目(2012AA041507);“十二五”国家科技支撑计划项目(2015BAD23B02)
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根据果园施药机自动导航喷药作业需求,设计了一种基于北斗卫星导航系统（BDS）的施药机自动导航控制系统。该系统主要包括RTK-BDS接收机、导航控制器、转向控制器、电控气动转向系统和三轴电子罗盘。其中转向控制器、电控气动转向系统和三轴电子罗盘构成转向角闭环控制回路,该回路可根据导航控制器发送的施药机期望转向角实现转向角的随动控制。将施药机的运动学模型和纯追踪模型相结合,设计了施药机直线跟踪导航控制器,输入为位置坐标和方位角,输出为期望转向角。针对果园地形特点对施药机进行了导航路径规划,并在果园进行现场试验。
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