【摘 要】
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针对小型无人艇在自主靠泊时的轨迹规划任务,分别考虑远端和码头末端2阶段的主要影响因素,本文提出基于环境障碍、泊位及艇体动力学等多约束分析的分层人工势场轨迹规划方法,
【机 构】
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哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室,云洲智能科技有限公司
【基金项目】
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国家自然科学基金(51779052),国家自然科学基金(51579022,51709214,51879057);国防科技创新特区项目;黑龙江省青年自然科学基金(QC2016062);水下机器人技术重点实验室研究基金(614221503091701);黑龙江省博士后科研启动金(LBH-Q17046)
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针对小型无人艇在自主靠泊时的轨迹规划任务,分别考虑远端和码头末端2阶段的主要影响因素,本文提出基于环境障碍、泊位及艇体动力学等多约束分析的分层人工势场轨迹规划方法,完成面向无人艇自主靠泊的轨迹规划任务。考虑小型无人艇自身体型较小、在低速靠泊状态下机动性较差、水域受限等导致的自主靠泊难题,提出基于靠泊约束分析的改进人工势场法,解决传统人工势场法中存在的弯角过大、艏向输出振荡和局部极小点问题。同时,考虑靠泊后期目标泊位及水域受限因素对无人艇艏向、速度的约束,使无人艇能够沿规划轨迹自主安全地完成靠泊任务。通过与
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