【摘 要】
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轨迹规划是机器人任务规划系统的一个重要部分。在MATLAB平台下,建立空中机器人飞行三维环境模型,基于此模型利用蚁群算法对空中机器人飞行轨迹进行规划研究。首先根据限制条
【基金项目】
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科技部中欧（塞尔维亚）政府间科技合作项目（（2013）2-5）, 安徽省教育厅高等学校自然科学研究项目（KJ2013Z022）
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轨迹规划是机器人任务规划系统的一个重要部分。在MATLAB平台下,建立空中机器人飞行三维环境模型,基于此模型利用蚁群算法对空中机器人飞行轨迹进行规划研究。首先根据限制条件对建立的环境模型进行预处理和栅格化处理,然后将蚁群算法应用于三维已知环境模型中,得到1条由起始点到目标点的最短路径,以此作为轨迹规划的最优路径。空中机器人按照求得的最优路径进行运动,完成飞行任务。在路径寻优过程中蚁群算法表现出优良的有效性和使用性。
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