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针对飞轮电池中非线性摩擦的特点，建立了基于Lugre动态摩擦模型的飞轮电池系统状态方程。设计了遗传算法优化的滑模控制器对飞轮电池中的动态摩擦进行补偿。仿真结果表明，该方案可以实时补偿系统中的动态摩擦，达到满意的补偿效果，获得较高的位置跟踪、速度跟踪性能和鲁棒性能。并且由于遗传算法的优化，减小了滑模控制器的抖振。