【摘 要】
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The singular points of a 6-SPS Stewart platform are distributed on the multi-dimensional singularity hypersurface in the task-space,which divides the workspace
【机 构】
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College of Mechanical Engineering and Energy,Department of Mechanical Engineering
【出 处】
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浙大学报（英文版）（A辑：应用物理和工程）
论文部分内容阅读
The singular points of a 6-SPS Stewart platform are distributed on the multi-dimensional singularity hypersurface in the task-space,which divides the workspace of the manipulator into several singularity-free regions.Because of the motion un-certainty at singular points,while the manipulator traverses this kind of hypersurface from one singularity-free region to another,its motion cannot be predetermined.In this paper,a detailed approach for the manipulator to traverse the singularity hypersurface with its non-persistent configuration is presented.First,the singular point transfer disturbance and the pose disturbance,which make the perturbed singular point transfer horizontally and vertically,respectively,arc constructed.Through applying these dis-turbances into the input parameters within the maximum loss control domain,the perturbed persistent configuration is transformed into its corresponding non-persistent one.Under the action of the disturbances,the manipulator can traverse the singularity hy-persurface from one singularity-free region to another with a desired configuration.
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