【摘 要】
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为了使空间大型末端执行器的抓捕操作性能得到最大程度的发挥，不同于传统的从机构设计角度得到末端执行器固定抓捕容差的方法，本文从优化设计学的角度出发，根据末端执行器的工作
【机 构】
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东北电力大学机械工程学院,北华大学机械工程学院
【基金项目】
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东北电力大学博士科研启动基金资助项目
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为了使空间大型末端执行器的抓捕操作性能得到最大程度的发挥，不同于传统的从机构设计角度得到末端执行器固定抓捕容差的方法，本文从优化设计学的角度出发，根据末端执行器的工作过程及其原理，将抓捕容差划分为捕获容差和拖动容差两部分，通过分析影响大型末端执行器抓捕容差的结构因素，分别建立了末端执行器捕获容差和拖动容差的数学优化模型，并基于线性加权法和惩罚函数法获得了抓捕容差最优值（128．58mm，128．58mm，100mm，15．12°，15．12°，16．32°）^T，同时得到了末
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