【摘 要】
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针对具有线性二阶积分运动学模型的机器人集群系统,基于机器人之间的相对状态信息设计了分布式编队控制器。通过变量替换,将机器人集群系统的编队问题转换为一致性控制问题,推导得到了机器人集群系统实现期望编队队形的充分性条件。利用人工势场函数的方法,设计了具有避障功能的机器人编队控制器。最后,仿真实验证明,机器人集群系统实现编队并能够避免与障碍物发生碰撞。
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针对具有线性二阶积分运动学模型的机器人集群系统,基于机器人之间的相对状态信息设计了分布式编队控制器。通过变量替换,将机器人集群系统的编队问题转换为一致性控制问题,推导得到了机器人集群系统实现期望编队队形的充分性条件。利用人工势场函数的方法,设计了具有避障功能的机器人编队控制器。最后,仿真实验证明,机器人集群系统实现编队并能够避免与障碍物发生碰撞。
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