【摘 要】
：
针对探测器在地外星体表面软着陆过程中的障碍物识别问题,提出了一种融合三维点云数据与灰度图像数据进行精确障碍物识别的方法;首先利用坐标转换将灰度图像与三维点云归一化
【基金项目】
：
民用航天十三五规划项目(D030101)
论文部分内容阅读
针对探测器在地外星体表面软着陆过程中的障碍物识别问题,提出了一种融合三维点云数据与灰度图像数据进行精确障碍物识别的方法;首先利用坐标转换将灰度图像与三维点云归一化到同一坐标系下,实现传感器数据的融合;然后采用改进K均值聚类算法对预处理后灰度图像进行图像分割,生成光学障碍图;最后利用开源库PCL(point cloud library)对激光雷达生成的三维激光点云数据进行处理,采用随机采样一致性算法提取着陆区地形水平面,对去除水平面后的点云数据进行点云分割,分离出突起物、凹坑等障碍物,并通过激光雷达与相机转
其他文献
体育院校创设班助制是贴合体育生学情的有益尝试,也是有效推动学生学习训练、学生事务管理、学生思想政治教育的重要举措。实施成效:以班助制为抓手,助力新生度过大学适应期;
胶质瘤是发病率最高的神经系统肿瘤,且致死率最高。胶质瘤的治疗目前仍是医疗难题。胶质瘤的治疗方案包括手术、化疗和放疗。其中放疗是胶质瘤辅助治疗的金标准。然而在临床
针对展开结构用形状记忆环氧树脂耐多次折叠展开、形变能力强、形变回复率高的要求,本论文在体系中引入聚丙二醇二缩水甘油醚(PPGDGE)或具有柔性链段的单胺固化剂来调控环氧
摘要：本文通过文献资料法、专家访谈法、视频分析法和比较分析法等研究方法，对我国足球裁判员队伍管理和建设上进行梳理，对当前足球裁判员现状进行分析和总结。以完善足球裁判员管理制度和机制，推动我国足球裁判管理工作科学、高效开展，从而促进足球裁判员队伍建设，促进我国足球运动水平的提高和足球事业的有序发展。 关键词：中国足球;裁判员队伍;发展综述 习近平总书记为贯彻和落实中国足球改革发展总体方案的精神，
中学是思维能力培养的关键阶段,初中数据图表化问题是中考常考题型,考查学生的信息筛选能力。教师在这部分的教学过程中一定要培养学生有效的学习方法,自主高效地开展数据图
摘要：在我国的义务教育阶段中，初中教育阶段是非常重要的一个阶段，而处于初中阶段的学生相较于小学阶段来说，其心理特征也发生了一定的变化。在目前，初中教学越来越重视对学生进行道德教育的渗透，对于初中足球教学来说也是如此。作为初中足球教师，要充分了解学生的心理特征，在明确足球教学目标的基础上，根据相关的教学要求在足球教学中对学生进行道德教育的渗透。经调查发现，在初中足球教学中运用恰当的教学方法不仅能够提
磁流变弹性体(MRE)是一种智能材料,类似于其他磁流变材料,它同样是通过将铁磁性颗粒分散到载体中制得。不同的是,MRE是用橡胶类的固态基体来代替液体或者胶体等其他基体,因此
给出了基于L2范数下用m次（m≤m）带形状参数B6zier曲线最小平方逼近n＋1次带形状参数Bézier曲线的方法，同时也考虑了c^0和C^1约束条件下的最小平方降阶逼近．通过解线性方程组可
摘要：本文主要基于文献分析法，对社区体育发展的现实处境进行整体分析，探究对目前社区体育发展过程中急需解决的核心问题和解决对策。从根本上提高社区居民的体质健康水平，培养居民的健身健康意识，将体育活动由精英化向平民化，小众化向大众化过渡，为今后社区体育发展提供一定的理论基础。 关键词：社区体育;困境;对策 习近平总书记说过：没有全民健康，就没有全面小康。我国当前正处于人口老龄化社会，近视、肥胖等现