【摘 要】
:
点云地图是智能机器人自主导航的基础。文中提出一种基于深度相机的机器人室内导航点云地图生成方法,通过对图像特征的快速提取与匹配,实时估计相机位姿;综合考虑彩色图像的
【基金项目】
:
国家自然科学基金资助项目(41401465;41371384)
论文部分内容阅读
点云地图是智能机器人自主导航的基础。文中提出一种基于深度相机的机器人室内导航点云地图生成方法,通过对图像特征的快速提取与匹配,实时估计相机位姿;综合考虑彩色图像的投影误差与深度图像的反投影误差,应用图优化算法对关键帧位姿与地图点进行联合优化;通过环路检测与地图优化降低估计误差累积的影响;利用估计得到的相机位姿将关键帧对应的图像点云进行拼接融合,形成表示三维空间场景结构的稠密点云地图。通过实验验证方法的有效性、精确性与实时性。
其他文献
服饰对任何一个民族来说,都具有民族辨识的视觉认知功能,服饰同时也是所处社会环境和民族文化寓意的可视性符号。景颇族服饰在景颇族的整个视觉艺术当中,是很醒目和重要的组
“两个发展趋向”观点,最初被用来分析1956-1966年社会主义建设十年探索时期的中共党史发展过程,后来又被用来分析和诠释新中国成立以后前29年中共党史发展过程,成为分析和阐释
游国恩是海内外著名的楚辞研究大家,本文着重评述其在楚辞研究方面的成就及治学方法与特点,指出,他在历史眼光与考据功力,宏观探索与微观考证,广搜博采与扎实文献学功夫三个
<正>最近,潍坊亚星化学股份有限公司利用临近企业固体废弃物"白泥"取代石灰石,直接在反应池内中和酸性废水,初试成功。按照试验结果,如果完全用"白泥"取代石灰石,年可节约资
三月二十九日到四月三日,我们先后到运城地区所辖的临猗、永济、芮城、绛县等四县(市)的重点食品加工企业,围绕我校食品工程专业的办学方向问题,作了一点调查,着重了解食品工
唐中叶以来,藩镇势力的强大严重威胁着唐朝的中央集权统治。为解决财政和军事上的危机,唐代宗和唐德宗时期分别任命元载和杨炎主政,对财赋制度和军事进行改革。财赋制度上,元
随着时代的不断进步,人们生活水平有所提升,对电能提出了更多的要求,为了给人们提供优质的电能,电力企业需要做好电力调控运行管理工作。实际工作过程中,在各方面因素影响下
加强新农村的文化建设是推动农村社会发展的必然要求,对于促进农村的经济和社会发展,实现物质文明、精神文明和政治文明协调发展有着重大的意义。文化建设作为新农村建设系统
目的:探讨呼吸锻炼行为干预对食管癌治疗后信号通路相关基因表达的影响。方法80例食管癌术后患者根据随机抽签原则分为治疗组与对照组各40例,对照组术后常规护理,治疗组在对照组
CUEDC2是由国内学者张学敏于2007年首次报道的一种蛋白分子,由于其能够促进孕激素受体发生降解,引起了研究者的极大兴趣。随着研究的不断深入,CUEDC2在一些细胞重要的生理调