【摘 要】
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长期度量和自定位是自主移动机器人的基本功能,但由于光照、天气或季节变化,导致机器人采集的图像外观存在较大变化,为机器人行进、定位系统的正常运行带来了挑战。虽然基于
【机 构】
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云南电网有限责任公司昆明供电局,云南电网有限责任公司
【基金项目】
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云南电网有限责任公司科技项目(YNKJXM20170213)
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长期度量和自定位是自主移动机器人的基本功能,但由于光照、天气或季节变化,导致机器人采集的图像外观存在较大变化,为机器人行进、定位系统的正常运行带来了挑战。虽然基于运行经验的图像映射可以弥补图像外观的差距,但在几天或几个月的较长时间跨度内,就很难满足机器人可靠度量所需的数据量。为此从色彩恒常性理论出发,基于深度神经网络构建了RGB至灰度的非线性映射关系,实现了不同光照和天气条件下,图像内部特征匹配数的最大化;最后利用人工合成数据集与真实图像数据集进行了对比实验,实验结果显示在昼夜周期中,机器人视觉定位性能显
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