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以基于欧氏距离和精英交叉的人工免疫算法（DKBAIA）为基础，提出了一种新的最优PID控制器的设计方法。这种方法的核心是以ITAE性能准则为目标函数，采用DKBAIA去调整和优化PID控制器参数，以获得最优的目标函数值，进而获得最优的PID控制器。所设计的这种控制器称为DKBAIA-PID控制器。将该控制器用于控制智能仿生人工腿的执行电机中，并进行计算机仿真实验，结果表明：这种基于免疫算法的最优PID控制器具有良好的动态和稳态性能。