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就３／６－ＳＰＳ型Ｓｔｅｗａｒｔ机构的一般线性丛奇异作了分析，给出了特殊位形的判别矩阵，论证了产生这种奇异的运动学原理和几何条件，重点讨论了平台式和球台式Ｓｔｅｗａｒｔ机构的奇异。其结果对类似的虚轴机床Ｈｅｘａｐｏｄ有着重要的应用意义。
3／6—SPS型Stewart机器人的一般线性丛奇异分析
【摘 要】
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就３／６－ＳＰＳ型Ｓｔｅｗａｒｔ机构的一般线性丛奇异作了分析，给出了特殊位形的判别矩阵，论证了产生这种奇异的运动学原理和几何条件，重点讨论了平台式和球台式Ｓｔｅｗａｒｔ机构的奇异。其结果对类似的虚轴机床Ｈｅｘａｐｏｄ有着重
【机 构】
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燕山大学
【出 处】
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中国机械工程
【发表日期】
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1999年9期
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