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解决了并联机器人在空间曲面上雕刻汉字时所遇到的相关问题，包括平面刀路向曲面刀路的映射方法、曲线插补计算及刀具姿态实时规划算法等，给出了算例并以6-PUS并联机器人为模型进行了实验，实验结果验证了所提方法的有效糙知可行性，这些方法理论上适用于任意种类的文字及空间曲面，也适用于雕刻之外的其它加工领域。