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将履带式移动机器人简化为轮式移动机器人系统,建立了其运动模型。讨论了基于运动模型的履带式移动机器人的轨迹跟踪问题。在此基础上,基于控制Lyapunov函数,设计了履带式移动机器人的轨迹跟踪控制器。考虑到机器人的运动学约束,引入受限策略以保证其运动平滑。仿真结果验证了所设计控制器的有效性和正确性。