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为实现机器人的室内导航，本文提出了一种基于声纳传感器的沿墙导航方法。算法对室内典型结构和机器人可能存在的状态进行了建模，通过声纳传感器阵列所获知的外部数据判断机器人当前状态，应用有限状态机实现了机器人各种运行状态的相互转移。实验结果表明，该方法可以有效地应用于机器人室内导航，对各种室内典型结构的组合、变换具有较高的适应性。