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磁滞非线性普遍存在于非线性系统中,对于船舶航行来说,磁滞特性的存在会造成舵角剧烈抖动,加速船舶的磨损。因此,为改善这一问题,基于无需构造逆模型的磁滞补偿控制方法,对船舶运动系统中的磁滞特性进行补偿,基于反步法设计出了一种针对船舶航向保持的鲁棒自适应控制策略,运用matlab软件进行仿真模拟,证明了该控制器的可行性。