【摘 要】
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以6-UCU并联六自由度平台为研究对象,介绍了六自由度平台的结构及工作原理。利用Solidworks和Adams对六自由度平台进行运动学仿真和分析,得出伺服液压缸的运动特性曲线,验证6
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以6-UCU并联六自由度平台为研究对象,介绍了六自由度平台的结构及工作原理。利用Solidworks和Adams对六自由度平台进行运动学仿真和分析,得出伺服液压缸的运动特性曲线,验证6-UCU型并联六自由度平台的设计是否合理、准确,对整个六自由度平台的液压系统的安全性及可靠性具有指导作用。通过PID控制器的设计和Simulink仿真,研究了参数变化对系统性能的影响,找出了影响系统性能的关键参数,从而为改进和优化系统方案提供了合理的参考。
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