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给出了核反应堆检修用冗余机械手的无碰撞运动学求解方法。提出了一种基于免疫遗传算法的逆解方法,在保证解的精确性的同时对解进行了合理优化,使得求解过程快速准确。同时在求解的过程中利用罚函数法,对逆解过程进行避碰优化,使得基于该逆解方法的机械手运动控制更具灵活性。针对具体问题,提出了一种免疫遗传算法,对算法的快速性作出了考虑,满足了求解的实时性要求。