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针对室内环境下的机器人场景识别问题,重点研究了场景分类策略的自主性、实时性和准确性,提出了一种语义建图方法。映射深度信息构建二维栅格地图,自主规划场景识别路径;基于卷积网络建立场景分类模型,实时识别脱离特定训练;利用贝叶斯框架融合先验知识,修正了错误分类并完成语义建图。实验结果表明:机器人能够进行全局自主探索,实时判断场景类别,并创建满足要求的语义地图。同时,实际路径规划中,机器人可以根据语义信息改善导航行为,验证了方法的可行性。