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本文研究了非线性机构控制与结构同步优化设计问题。提出了一种复杂系统敏度分析的数值求解方法，该方法首先通过滑模控制器将非线性动力学方程化筒为一个线性微分方程；然后。利用Newmark积分法。获得系统对设计变量敏度的数值解；最后，以Stewart平台为例，介绍了该方法的应用过程。数值结果说明了方法的有效性。