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本文通过对迭代学习控制机理的分析,提出了一种新的迭代学习控制方法.根据 Banach 不动点定理和高增益反馈原理,给出了这种方法的稳定条件,证明了这种学习控制器的设计问题可以转化为反馈控制器的设计问题.文中讨论了这种方法在机器人控制中的应用问题,给出了对三自由度机器人的仿真结果.
一种迭代学习控制方法及其在机器人中的应用
【摘 要】
：
本文通过对迭代学习控制机理的分析,提出了一种新的迭代学习控制方法.根据 Banach 不动点定理和高增益反馈原理,给出了这种方法的稳定条件,证明了这种学习控制器的设计问题可
【机 构】
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哈尔滨工业大学自控理论及应用教研室,哈尔滨工业大学自控理论及应用教研室150006,150006,150006
【出 处】
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机器人
【发表日期】
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1992年3期
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