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提出一种三自由度3-PRRU并联机器人结构，本文先采用Denavit—Hartenberg（D-H）方法建立了该机器人运动学方程，分析得出其位置反解，并通过对Jacobi矩阵的分析，得出了该机器人处于奇异位形条件方程，这一研究为机器人的控制策略研究奠定了基础．
三自由度并联机器人机构位置反解和奇异位形研究
【摘 要】
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提出一种三自由度3-PRRU并联机器人结构，本文先采用Denavit—Hartenberg（D-H）方法建立了该机器人运动学方程，分析得出其位置反解，并通过对Jacobi矩阵的分析，得出了该机器人处于奇异
【机 构】
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天津理工大学机械工程学院
【出 处】
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天津理工大学学报
【发表日期】
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2013年2期
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