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设计了一种实用新型机械抓手——三指形旋转手爪，它的3个手指能绕轴公转并同步自转，实现三指的张开与收拢，指尖在公转或自转运动过程中始终处于同一平面内。手爪能够自定心抓取多种几何规则物体，可以夹持各种型号的螺母、垫圈、轴承及细线等物体，并具有自锁保持功能。手爪极限张角时，最大抓取物直径为本体尺寸的2倍，具有本体尺寸小、抓取范围大的特点。