【摘 要】
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目的：设计一种康复机器人用于损伤踝关节的运动康复治疗。方法：基于对踝关节生理结构的分析，结合机构学理论知识将其等效为球面副，应用生物融合式康复机构设计理念得到包含弹性转
【机 构】
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燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室、先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室（燕山大学）,秦皇岛市骨科医院
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目的：设计一种康复机器人用于损伤踝关节的运动康复治疗。方法：基于对踝关节生理结构的分析，结合机构学理论知识将其等效为球面副，应用生物融合式康复机构设计理念得到包含弹性转动副的人机闭环机构；应用球面几何、影响系数法对该机构进行康复运动分析，并综合考虑安全、卫生、患者康复体位等因素完成踝关节康复机器人样机设计。结果：本研究所设计的康复机器人在运动过程当中，可以通过对机械驱动量的改变实现踝关节一定姿态下输出作用力的调整。同时，还可以在机械驱动量不变的条件下通过对踝关节主动作用力的改变实现其位姿的调整；实验验证该
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