【摘 要】
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为了使机械臂按照预定的轨迹运行,本文设计了一种基于快速非奇异终端滑模的新型现代控制方法。所述方法结合了传统的快速终端滑模和非奇异终端滑模,具有快速性、非奇异性、有
【基金项目】
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国家自然基金项目(61172182)
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为了使机械臂按照预定的轨迹运行,本文设计了一种基于快速非奇异终端滑模的新型现代控制方法。所述方法结合了传统的快速终端滑模和非奇异终端滑模,具有快速性、非奇异性、有限时间收敛性和强鲁棒性,并可有效抑制滑模控制器固有的抖振现象。首先,将机械臂简化为二自由度刚性连杆系统并建立数学模型。其次,设计鲁棒控制器。然后,构造李雅普诺夫函数验证其稳定性。最后,详细的对比仿真表明了该方法的有效性。
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