【摘 要】
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为实现蒸汽发生器传热管道群管束间狭窄区域的自动化检查,对管间机器人技术进行了研究.将管间检查任务分解为移动平台的纵向间歇移动和装载摄像头的管间小车的横向移动检查,
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为实现蒸汽发生器传热管道群管束间狭窄区域的自动化检查,对管间机器人技术进行了研究.将管间检查任务分解为移动平台的纵向间歇移动和装载摄像头的管间小车的横向移动检查,采用简单的定位模块高效地实现机器人的定位与安装,应用伸缩模块来实现微小摄像头在每排管束间隙中的横向移动,研制了用偏动式SMA双程驱动器驱动的新颖的微小型3-CSR并联机构来调整微小摄像头的姿态.制作了一台样机及其控制系统,在蒸汽发生器传热管道群模拟平台上进行了实验,结果表明该样机性能达到了预期目标.
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