【摘 要】
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为了设计出有效的滑行艇的自动控制系统,需要建立预测模型对其运动姿态进行实时的、精确的预报.分析利用MGM（1,N）模型对滑行艇运动姿态进行预报的适用性.同时,针对滑行艇运动姿
【机 构】
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哈尔滨工程大学理学院,哈尔滨工程大学自动化学院,哈尔滨工程大学船舶工程学院
【基金项目】
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哈尔滨工程大学水下智能机器人技术国防科技重点实验室基金资助项目
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为了设计出有效的滑行艇的自动控制系统,需要建立预测模型对其运动姿态进行实时的、精确的预报.分析利用MGM（1,N）模型对滑行艇运动姿态进行预报的适用性.同时,针对滑行艇运动姿态数据的特点和预报的实时性要求,提出了新采集了一批数据之后,计算模型的参数矩阵的递推公式.利用该公式可以在提高预测精度、延长预测时间的同时,不会显著的增加计算量.数值仿真试验的结果表明,将批量递推MGM（1,N）模型应用于滑行运动姿态预报是可行的,并且具有非常高的预测精度.
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