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为了解决纵轴式部分断面掘进机在钻进过程中，截割头几何参数、运动参数对截齿的速度、加速度影响问题。通过分析．给出掘进机钻进时截齿的运动轨迹，建立了掘进机在钻进工况下单个截齿的螺旋线方程，并导出其运动速度和加速度的方程．所建立的运动学模型为研究掘进机钻进工况的运动学、动力学特征．改善机器工作性能奠定基础。