【摘 要】
：
根据多移动式喷砂机器人协同作业并能够达到配合最优、效率最高的要求,提出了一种基于集中式体系结构的任务分配方法。涉及两种不同的任务分配情况以及相应的分配方法。第一
【机 构】
：
天津理工大学天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室,机电工程国家级实验教学示范中心（天津理工大学）,天津市机器人产业技术研究院,天津市精密零部件加工及非标装备制造技术企业重点实验室
【基金项目】
：
天津市科技计划项目(18ZXZNGX00360)
论文部分内容阅读
根据多移动式喷砂机器人协同作业并能够达到配合最优、效率最高的要求,提出了一种基于集中式体系结构的任务分配方法。涉及两种不同的任务分配情况以及相应的分配方法。第一种情况是当任务区域数量等于喷砂机器人的数量时,提出一种基于代价判断的任务分配方式。根据实际情况建立移动式喷砂机器人完成任务的代价函数,通过求得代价函数最小值的方式,得到实际的多移动式喷砂机器人任务分配的最优解。第二种情况是任务区域数量小于喷砂机器人数量时,提出一种以任务点为基础,搜索所有代价值,进而选取每个任务点对应最小代价的喷砂机器人执行相应任务
其他文献
随着中国国际影响力的不断增强，国外了解我国国情的愿望越来越迫切，同时国外投资者也开始选择中国一些中小城市投资，这样中小城市外宣工作者需要致力干城市对外宣传的汉译英翻译
我国商业银行作为金融体制的核心，其会计信息披露至关重要，但是我国目前商业银行的信息披露还存在诸多问题，提高商业银行会计信患披露的质量和程度就成为强化对银行的市场约束的
随着中国社会经济的飞速发展,人们的生活理念也在不断改变,食品安全问题逐渐被人们所关注。对于果树种植而言,只有严格遵循科学的果树种植技术及栽培管理方案,才能有效提高果
公路超限超载运输是企业的短视行为，它以牺牲国家和社会利益为代价，获取私人经济利益的最大化，其影响与危害巨大。本文结合我国现阶段公路运输行业超限超载运输现象，从多个角度分
<正>蛋鸡的整个产蛋期共分为初产期、高峰期和产蛋后期三个阶段,大家一般比较注重产蛋高峰期的管理而忽略产蛋后期的管理工作,殊不知该阶段正是增加养殖利润的重要时机,决定
1材料与方法1.1材料1.1.1供试仓房供试仓房117号仓,安装内环流系统一套,环流风机4个,每台环流风机功率0.75 kW。供试仓房112号仓,仓内通风系统为一机三道,共4组,安装功率11.0
血栓弹力图仪是测量全血凝结和纤溶过程动态变化的仪器,其关键技术之一是微小转角的测量。本文根据光杠杆原理,采用激光器结合光电位置传感器(PSD),研制了一套用于血栓弹力图
MARGA在线气体和气溶胶水溶性离子监测系统具有采样周期短、时间分辨率高的特点,可为研究大气颗粒物污染问题提供大量连续有效的监测数据.针对MARGA系统连续运行中出现的常见
针对目前我国大多数医院财务管理系统信息化程度较低,存在数据处理准确性低、处理成本高或处理方式不得当等问题,本文结合最新医院财务管理决策工作和数据分析思路,基于B/S架
随着市场经济的发展，企业之间的竞争越演越烈，为了生存与发展，各企业大力开展各种赊销活动，这是导致企业应收账款数量增加的主要成因，应收账敖的增加又引起坏账的发生，因此对于如何