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S面控制器是一种有效的水下机器人的运动控制算法，但需要人工调整参数．为了减少手工调整参数所带来的困难和误差，提出了改进的粒子群优化算法对S面控制器参数进行优化．采用动态压缩因子，加快粒子算法的收敛；引入退火算法，提高粒子算法的局部搜索能力．同时，在S面控制器中引入智能积分项，有效地减小控制器的稳态误差．最后，论述了改进粒子群算法优化S面控制参数的具体过程，并在某型水下机器人上进行了仿真试验和水池试验．试验结果表明，该算法对于水下机器人非线性控制器的参数寻优达到良好的效果，优化后的S面控制具有较快的反应速度