S面控制相关论文
为了实现水下机器人带有剩余浮力影响的欠驱动深度控制,将垂直面控制划分为定速航行控制和深度控制.采用成熟的S面速度控制器保证......
潜器是一个多变量、高度非线性系统,对于这种特殊的控制对象,S面控制是一种简单实用的控制方法,但由于其不具备自学习能力,所以控......
S 表面控制器被证明了提供有效运动控制为一自治在水下车辆(AUV ) 。然而，手工地调整他们的控制参数是困难的。为特别 AUV 的控制器......
自主式水下潜器的运动具有强耦合、非线性等特点.基于动量定理和动量矩定理建立了潜器空间运动的六自由度数学模型,将潜器受力分解......
自主式水下机器人（AUV）运动的S面控制是一种传统的有效方法,为解决其完全依靠人工经验调整控制参数的问题,依据具备一定自适应与学习......
从硬件和软件两方面详细地讨论了无人水面艇嵌入式基础运动控制系统的体系结构。该运动控制系统采用了便于调试和监控的底层工控机......
从模糊逻辑控制方式出发,借鉴PID控制的结构而形成的S面控制器.针对粒子群优化（PSO）算法存在早熟、易陷入局部极小等现象,对基本PSO......
针对喷水推进型无人艇航向非线性系统的控制问题,考虑到模型摄动和环境干扰力等不确定性的影响。借鉴鲁棒补偿器思想,对基本S面控......
针对高速AUV运动控制问题展开研究。一般控制方法可有效解决AUV中低航速运动控制问题，但由于在控制模型建立过程中没有考虑剩余静载......
针对无人水面艇（USV）系统因其强非线性和不确定性且难以建立精确的数学模型而难以控制的问题，进行了嵌入式运动控制研究。为某单泵喷......
研究了配置高度计和多普勒速度计（DVL）的欠驱动水下机器人地形跟踪控制问题.采用Takagi-Sugeno推理方法对高度计和DVL两种传感器的高......
由于水下机器人的强非线性以及系统存在不确定性 ,同时考虑到港湾环境下水声信号的噪声大 ,因此 ,水下机器人进行精确作业时的运动......
以某机器人为研究对象,使用S（Sigmoid）面控制方法构造了速度控制器并分析了该控制器的稳定性.参考滑模变结构控制思想,提出了参数自......
从模糊逻辑控制思想出发，借鉴PID控制的结构而设计的S面控制器，其控制方法调整参数少，是一种简单实用的水下机器人运动控制方法，但其控......
从模糊逻辑控制方式出发,借鉴PID控制结构而形成的S面控制自身不具有自调整能力。为了加强机器人运动控制的自主性,改善控制的动态......
堤坝检测水下机器人是为查找江、河、湖、海中各种堤坝的裂缝、破损等质量问题而设计的开架式水下机器人.文中介绍了堤坝检测水下......
针对自主式水下航行器(AUV)的自动控制问题。设计神经网络改进的趋近率滑模变结构控制,在相同条件下分析比较PID控制,S面控制和滑......
为了提高S面控制器对环境的适应能力，提出一种基于预测模型的模糊参数自寻优方法。采用非线性自回归滑动平均模型对潜水器动力学特......
针对智能水下机器人传统S面控制器参数设置过程依赖经验且设置不当将严重影响运动控制效果的问题,设计了BP神经网络S面控制器,由神......
为了改善水下机器人的控制效果，进行控制器设计研究。设计一个板极模型控制器，并且对Sigmoid型S面控制器和板极模型控制器进行对比研......
深潜救生艇（DSRV）是目前使用最广、最有效的援潜救生工具，许多拥有潜艇的国家越来越重视DSRV的研制与开发。DSRV的运动控制系统是其顺......
为解决水上搜救机器人航迹跟踪控制问题,以三推进器水上机器人为研究对象,设计一种间接航迹跟踪控制器,该控制器由内环航向航速控......
S面控制器是一种有效的水下机器人的运动控制算法，但需要人工调整参数．为了减少手工调整参数所带来的困难和误差，提出了改进的粒子群......
从硬件和软件两方面详细地讨论了水下机器人嵌入式基础运动控制系统的体系结构 ,从根本上改变了以往水下机器人运动控制系统依靠上......
300 kg级AUV在经历2014年上半年的全面改造后。为了检验系统的性能,可靠性,在山东威海进行了为期2个月的海试。根据AUV在海试过程......
针对无人机飞行过程中的运动控制问题,本文将具有良好非线性控制效果的S面控制器引入无人机的运动控制系统中。结合专家控制思想,......
针对无人机在飞行过程中经常受到外界扰动以及模型参数的不确定性,本文设计出一种鲁棒H∞/S面模型控制算法,其外环采用具有较强非......
针对无人机速度控制系统在飞行过程中易受到参数摄动和外部扰动的影响,鲁棒性较差等不足,以某型无人机的数学模型为基础,提出一种......
无人机在完成其设定任务时需要具备良好的控制性能,以及受到外界扰动时的稳定性能。一般来说,控制模型越简单,控制精度越高,越能满......
由于水下机器人系统的非线性动力学特性和工作环境的复杂性和不确定性,如何更好地设计水下机器人作业时的运动控制器一直是其实用......
随着海洋战略地位的提高,近些年自主水下机器人在军用与民用领域的重要性也日益凸显。良好的运动控制效果是自主水下机器人完成水......
